図：左上肢を前面から見た骨格
肩関節は、肩甲骨・上腕骨から構成されていて、２つが接触する部分は軟骨でできている。上腕骨の軟骨部分は、上腕骨頭と言い、半球状の構造をしている。
上腕骨からは、母指側の橈骨(とうこつ）、小指側の尺骨(しゃくこつ)の2本の骨が続き、肘関節(ちゅうかんせつ)を構成している。
橈骨や尺骨と手関節(しゅかんせつ)を作る手根骨は、小さい8個(※うち小指側の1個は関節と関与しない)の骨で構成されていて、そこから5本の中手骨が続く。
中手骨からは、中手関節(MP)をつくる基節骨、基節骨と近位指間関節(PIP)をつくる中節骨、中節骨と遠位指節間間接(DIP)をつくる末節骨で構成される。
母指は、中節骨がないため末節骨と基節骨が接続し、この関節を指節間関節(IP)と呼ぶ。
